西暦1995年。ザール帝国の攻撃により地球は壊滅的打撃を被った。戦災の中でたくましく生きる楯剣人達戦災孤児は、偶然宇宙船アダルスを見つけ、剣人はエリオス帝国が開発した戦闘ロボット・アトラウスのパイロットに任命されてしまう。アトラウスはサイボーグ型ライオン・ベラリオス、相棒・弾児が操縦する戦闘機ガンバーと合体してエリオス帝国の最終兵器であるスーパーロボット・ダルタニアスとしてザール帝国に立ち向かう。そして剣人はエリオス帝国の王子。この想定外の事実に戸惑いながらも剣人は父の秘密、ザール帝国とエリオス帝国の間の悲劇を知る。